import os
os.environ['PYOPENGL_PLATFORM'] = 'glx'
import genesis as gs
gs.init(backend=gs.cuda)
scene = gs.Scene(show_viewer=True)
plane = scene.add_entity(gs.morphs.Plane())
franka = scene.add_entity(
gs.morphs.MJCF(file='xml/franka_emika_panda/panda.xml'),
)
scene.build()
for i in range(1000):
scene.step()
libEGL warning: failed to open /dev/dri/renderD128: Permission denied
色々見ると、パーミッションの問題なので自分が上記デバイスにアクセスできるようにすればOKだった。WSL2だとrenderD128のパーミッションは660でgroupがrenderになっている例がよく出てくる。この場合は自分をrenderグループに追加してWSL再起動でいいんだけど、うちの環境ではなぜか600で group もrootになっていた。
/// Connection update parameters
typedef struct {
esp_bd_addr_t bda; /*!< Bluetooth device address */
uint16_t min_int; /*!< Min connection interval */
uint16_t max_int; /*!< Max connection interval */
uint16_t latency; /*!< Slave latency for the connection in number of connection events. Range: 0x0000 to 0x01F3 */
uint16_t timeout; /*!< Supervision timeout for the LE Link. Range: 0x000A to 0x0C80.
Mandatory Range: 0x000A to 0x0C80 Time = N * 10 msec
Time Range: 100 msec to 32 seconds */
} esp_ble_conn_update_params_t;
タイトルからしてどきっとするが、一応電源は M5 系の Grove 5 V で問題なさそう。ただ、I2C の信号線が 1.8 V でプルアップされているようで、記事にもあるように 3.3 V 系 だと不安定だと何とかなるんじゃないかな（事実なんとかなった）、とそのまま接続する事に。それより気になったのは、1.8 V を生成しているはずのレギュレータが、2.8V 品が乗っているものがあるとかいう指摘。テスタで測ったところ問題なく 1.8 V が出力されていたので、これは杞憂に終わった。
The recent CentOS 7.7 update includes an update to systemd-219-67, which changed how systemd opens symbolic links and causes incompatibility issues with old kernels.
